Beskrivelse:
Det er af afgørende betydning for en robots funktion, at positionen af
redskabet (griber) er præcis. Det kan opnås hvis den mekaniske konstruktion er
meget stiv. Derfor er klassiske robotter meget tunge i forhold til den nyttelast
som de er i stand til at håndtere. Hvis robotten derimod er fleksibel
(dens arme er ikke stive), kan
problemet løses ved at indføre en tilbagekobling fra et antal sensorer, der
kan registrere robotarmenes udbøjning. Dermed kan redskabets position
sikres. En fleksibel robot har et langt bedre nyttelastsforhold og der
kan opnås betydelige hastighedsforøgelser.
Formulering:
Der skal opbygges en model for en 1DOF fleksibel robot. I første omgang skal
der fokuseres på den fleksible struktur i armen. Efterfølgende skal denne del
sammenbygges med resten af modellen. En type sensor (strain gauges) placeres på
armen og registrerer udbøjningen. Denne måling af udbøjningen kan anvendes til
at bestemme redskabets position. Hivs tiden tillader kan der i projektet
ingå undersøgelser af forskellige strategier til positionsbestemmelse og
styring af robotarm.
Forudsætninger:
Ønskelige forudsætninger:
Studerende:
Periode:
DTUs elektroniske studiehåndbog: IMM tilknyttede kurser.