[ Modellering af flexibel robot ]

Projekt titel: Modellering af flexibel robot
Kontakt personer:
Niels K. Poulsen, bygning 321.016, tlf. 4525 3356, nkp@imm.dtu.dk, i samarbejde med Ole Ravn, DTU-Ørsted.

Beskrivelse: Det er af afgørende betydning for en robots funktion, at positionen af redskabet (griber) er præcis. Det kan opnås hvis den mekaniske konstruktion er meget stiv. Derfor er klassiske robotter meget tunge i forhold til den nyttelast som de er i stand til at håndtere. Hvis robotten derimod er fleksibel (dens arme er ikke stive), kan problemet løses ved at indføre en tilbagekobling fra et antal sensorer, der kan registrere robotarmenes udbøjning. Dermed kan redskabets position sikres. En fleksibel robot har et langt bedre nyttelastsforhold og der kan opnås betydelige hastighedsforøgelser.
Formulering: Der skal opbygges en model for en 1DOF fleksibel robot. I første omgang skal der fokuseres på den fleksible struktur i armen. Efterfølgende skal denne del sammenbygges med resten af modellen. En type sensor (strain gauges) placeres på armen og registrerer udbøjningen. Denne måling af udbøjningen kan anvendes til at bestemme redskabets position. Hivs tiden tillader kan der i projektet ingå undersøgelser af forskellige strategier til positionsbestemmelse og styring af robotarm.

Forudsætninger:
Ønskelige forudsætninger:
Studerende:
Periode:
DTUs elektroniske studiehåndbog: IMM tilknyttede kurser.